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扫地机器人在我国于2010年前后开始兴起。起步阶段， 由于产品价格偏高，大部分消费者难以接受，而且受生活习惯和消费理念的影响，大部分国内人群在室内清洁方面还是主要采用人工清洁方式或吸尘器设备。经过十年的发展，中国已经成为全球最大的扫地机器人市场， 2020 年中国扫地机器人市场规模达 94 亿元，同比 2019 年增长了 19.1%。

本期的智能内参，我们推荐中国家电网的报告《 2021 年扫地机器人市场发展白皮书》，从国内扫地机器人的发展历程、市场现状和发展趋势等方面还原中国扫地机器人的最新发展情况。如果想收藏本文的报告，可以在智东西（公众号：zhidxcom）回复关键词“nc538”获取。

本期内参来源：中国家电网

原标题：

《2021 年扫地机器人市场发展白皮书》

作者：未注明

扫地机器人最早发源于吸尘器行业， 1996 年伊莱克斯在原有吸尘器的基础上，研发出了全球第一款全自动扫地机器人“三叶虫”，随后有其它厂商跟进。2000 年初，在 iRobot 推出了三段式清扫结构，解决了清扫的问题之后，扫地机器人有了实用价值，开始了正式商业化，但效率较低，主要表现在清洁程度低、重复扫、漏扫、经常卡机等，智能程度不高，消费者使用体验并不是太好。

2015年，随着顶级玩家 iRobot、 科沃斯发布一系列革命性智能产品，扫地机器人正式完成了从功能性向智能型转型 从之前的基本清扫功能，向高效清扫、高质量清扫转变，具备路线规划功能成为行业的标配。

纵观扫地机器人发展， 产品大致历经了三个阶段，即随机式清扫、规划式清扫和导航建图式清扫阶段。

随机式清扫：依靠超声波探测实现基础避障；

规划式清扫：陀螺仪+加速度计，即惯性导航；

导航建图式：SLAM 技术，根据传感器区别，可分为LDS SLAM、 VSLAM。

导航建图式清扫主要依赖于定位导航和路径规划，其清扫覆盖率和效率比之先前的技术要高很多， 当前的定位与地图构建的主流是 SLAM 技术。

按传感器种类来划分， SLAM 技术主要分为两类，一类是基于“激光测距传感器”的 LDS SLAM，另一类是基于“机器视觉”的VSLAM。

LDS SLAM 运用激光测距原理，能够获得厘米级的精度和较大的覆盖范围，但是无法监测到高反射率物品（如落地玻璃，花瓶等）。使用这种技术的扫地机器人非常适合较大空间，场景相对简单的空间清洁。

而 VSLAM 则是一种机器视觉导航定位系统，相比能够直接获取方向和距离数据的激光 SLAM 技术， VSLAM 获取的是灰度或彩色图案，对于障碍点只能获取方向而无法直接测量距离。要想计算该点的距离，需要相机挪动一个位置再观察一次，按照三角原理进行推算。

VSLAM 定位精度不如 LDS SLAM，但其优势在于纹理信息的丰富性，相同外形的障碍物 VSLAM 可以识别出内容上的不同，这带来了场景分类上的优势，适用于摆放物多，环境复杂的居室环境。

对于目前市面上的产品，这两种技术各有千秋。石头、 米家、 Neato、浦桑尼克的扫地机器人主要采用了 LDS SLAM 技术；戴森 Dyson、 LG、iRobot 的扫地机器人主要采用了 VSLAM 技术。 巨头科沃斯的产品线则覆盖了 LDS SLAM 与 VSLAM 两项技术。

虽然扫地机器人在国内起步较晚，但发展速度一点也不差。根据中怡康的监测数据， 在起步初期的 2013 年，扫地机器人的销售量和销售额分别仅为 57 万台和 8.4 亿元， 到了 2018 年时，国内扫地机器人年销售量就达到了 577 万台，年销售额为 86.6 亿元。

2013-2018 年，我国扫地机器人销售量年复合增长率为 58.45%，销售额年复合增长率为 58.66%，增速远其它家电品类。

▲2013-2019 扫地机器人国内市场销售量、销售额(亿台、亿元)

销售渠道上，扫地机器人的快速发展也跟线上电商的火爆有很大关系。通过 2013 到 2019 年扫地机器人线上、线下市场销售额占比的变化，可以看出绝大部分扫地机器人是通过线上渠道销售出去的。

2013 年线上渠道销售额占比为 57%。到了 2019 年，这个比重高达 88.4%，已接近九成，线上渠道零售已经成为绝对主流。

▲2013-2019 扫地机器人线上、线下市场销售额占比变化

市场格局上，目前市场上的厂商品牌众多，但可以分为四个梯队：

第一梯队：科沃斯。根据中怡康数据， 2019 年国内市场，科沃斯线上零售额占比为 46.9%，线下零售额占比为 71.3%，在扫地机器人市场连续多年占据国内第一品牌的位置。

▲2019 年扫地机器人线上渠道销售额份额占比

▲ 2019 年扫地机器人线下渠道销售额份额占比

第二梯队主要是以互联网品牌小米及小米生态链企业石头为代表，小米和石头二者合计占国内线上市场份额约 25%。小米的扫地机器人产品主要采用 LDS 激光导航技术，产品主打高性价比。

第三梯队主要以国、内外扫地机器人专业厂商（以 iRobot、浦桑尼克、克林斯曼代表）和传统家电厂商（以海尔、美的等为代表）组成。

第四梯队，除前面三个阵容之外的其它一些中小品牌，以跟风为主，独立研发能力较弱，没有自己的核心技术和在整体产业链上整合能力也较弱。

虽然国内扫地机器人发展初期顺风顺水，但进入 2019 年后，扫地机器人市场却迎来了一波寒流，市场降温明显。

中怡康数据显示， 2019 年扫地机器人市场零售量约为533万台，同2018年相比， 下降了7.6%，销售额 78.9 亿元， 同比下降了 8.7% 。销售量和销售额都出现了明显的负增长。

2020 年， 因为新冠疫情期间，人们居家时间普遍变长，对家庭卫生、清洁消毒也更加重视， 以扫地机器人为代表的智能清洁家电也受到了追捧。

根据中怡康数据， 2020 年扫地机器人线上销售额同比大幅增长了 24.1%。因为疫情的原因，线下市场在量和额方面同比则分别下降了 28.7%和 20.9%，但由于扫地机器人近九成的销售都在线上实现，线下市场对大盘影响不大。

▲2020 年扫地机器人线上、线下市场增长情况

从产品均价来看， 2020 年线上市场扫地机器人整体均价为1870 元， 比 2019 年提高了 31%。具体分价格段来看， 2500 元以上机型对 2020 年的销售额增长贡献最大，占整体销售额比重达到41.5%， 其中 2500-2999 元价格段销售额占比为 15.2%， 3000-5000元价格段占比为 25%，与 2019 年相比分别增加了 6 和 22.5 个百分点。

▲2019-2020 年扫地机器人线上市场分价格段销售额占比变化

虽然均价提升不少，但销量反而没有降低。这里面固然有疫情导致的“宅经济”等原因，但探究其根本，主要还是得益于扫地机器人技术上的创新和进步。

在导航与避障方面， 以科沃斯等为代表的厂商，采用了 LDSSLAM 和新型避障技术相结合的方案，集合了两种技术方案的优点，将避障、环境识别与路线规划从“难用”提升至“可用”，解决了过去扫地机器人“乱撞”、“卡住”、“漏扫”等行业痛点。

在清洁方面，如今的扫地机器人拥有着不输传统家庭清洁除尘类电器的能力。通过强大多样的传感器， 目前扫地机器人可以识别全屋并智能规划清扫路线，做到清洁彻底不漏扫， 而且比手动清洁更为均衡。

除了扫地除尘之外，拖地方面的性能提升则更为明显。由于中国用户家中多为瓷砖、木地板等硬质地面，自 2015 年科沃斯发布了首个扫拖一体的蓝鲸清洁系统至今，扫拖一体的扫地机器人产品一直获得用户高度认可，并且已经成为中国市场上扫地机器人产品的标配。

根据中怡康数据， 目前国内扫地机器人在城镇家庭中的渗透率不足 8%， 未来市场仍有广阔成长空间。当前消费级清洁类家电产品中，真正意义上可以脱离人、解放双手去自动工作的，目前就只有智能化程度更高的扫地机器人。

将繁琐机械的家务清洁交给机器去做从而节约人的精力和时间，是家庭清洁类产品的发展方向，同时也是科技进步的大势所趋。

智东西认为，虽然扫地机器人充满科技质感，在一众家电中“逼格”满满。但是高增长率的外表下还是藏不住低渗透率的惨淡，很多家庭前些年购买的扫地机器人，在经历了一段时间的“新鲜期”后，也变成了储物柜中“吃灰”的古董。究其根本，最大的原因还是“不好用”，用户对扫地机器人的根本需求是“解放双手、减少干预”，毕竟一个四处乱撞，清洁能力差的产品无论外表多么的富有科技感是无法赢得消费者欢心的。

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